「小知识」大疆禅思L1在地形测绘场景的操作流程

地形测绘场景主要针对生成地形图、等高线、工程断面图等应用，同时也适用于进行单木分割等林业调查项目。

01

检查点布设

在地形测绘作业中，一般可使用全站仪、RTK设备测量若干检查点来检核精度。L1的成果是las格式三维点云，与使用可见光获取的三维模型不同，点云没有结构信息，因此在检查点布设时与可见光会有所差别。推荐以下几种方式布设检查点。

（1）平面高程检查点

黑白涂料结合：L1的点云成果中包含地物反射率信息，可通过反射率的差异判断出检查点中心位置。推荐使用高反射率的白色涂料（道路反光漆、高反射隔热涂料）与低反射率的黑色涂料相结合，检查点直径大于1m*1m。基于点云进行坐标量测时，推荐先使用可见光显示模式找到检查点大致位置，然后切换反射率显示，精确测量检查点中心坐标。此外，如测区有斑马线等反射率差异明显地物，亦可测量其角点作为检查点。

（2）高程检查点

因此，高程检查点外业布设时，可选择1m*1m大小的平地布点，检查点应均匀分布在测区四周及中间，检查点应有高差，不可全部位于同一平面。为了检验激光雷达的穿透性，建议在树木底下布设一定数量的林下点。

02

开机预热

为保证数据采集的精度，L1在起飞前需要开机静置预热惯导，预热时间大概3-5分钟（实际预热时间与当前传感器温度和环境温度等因素有关），待听到预热完成的提示音后再开始任务。

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规划航线

新建“建图航拍”任务，可导入一个面状类型的KML或手动在地图上进行规划。

地形测绘推荐参数设置如下：

相机类型：选择“禅思L1”后，选择“雷达建模”；

具体航线设计……敬请期待（欸嘿~）

点云密度：每平方米多少个点，与飞行高度、重叠度、飞行速度、扫描方式、云台朝向等参数有关。点云密度应是数据成果的一个核心指标，应根据点云密度来进行飞行速度和其他参数的设置。

负载设置-回波模式：三回波；

负载设置-采样频率：160kHZ；

负载设置-扫描模式：重复扫描；

负载设置-真彩上色：打开；

参数设置完成后，保存并上传任务，开始执行作业

04

开始数据采集

在开启“惯导标定”功能后，M300RTK会自动在航线中黄色航线位置进行3次来回加减速飞行，此动作为校正L1的惯导系统，校正过程中不会采集数据。飞行过程中，可通过点云/分屏/三维浏览等形式查看采集的数据成果，成果显示也可以切换。如遇断点续飞，则在断点处会自动进行来回3次加减速校正。

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数据存储

采集的数据会存储在microSD卡的DCIM文件夹，以任务名命名，检查文件是否完整。文件夹中应包括后缀名为CLC（雷达相机标定数据）、CLI（雷达IMU标定数据）、CMI（视觉标定数据）、IMU（惯导数据）、LDR（激光雷达点云原始数据）、MNF（视觉数据，此文件目前没有也不影响）、RTB（RTK基站数据）、RTK（RTK主天线数据）、RTS（RTK副天线数据）、RTL（杆臂数据），以及JPG（照片数据）。

如缺少.RTB文件，则是因为飞行过程中没有连接RTK或RTK断联导致的，数据将不能处理，此时参考“（一）连接网络RTK/架设RTK基站”部分，可自架基站。